cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_181049
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数据集概述
- 数据集名称: cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_181049
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
- 可视化链接: 可视化该数据集
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | starpilot_yam_gripper |
| 总片段数 (Episodes) | 6 |
| 总帧数 (Frames) | 2397 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 (MB) | 100 |
| 视频文件大小 (MB) | 200 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练/测试划分 | train: 0:6 (所有6个片段用于训练) |
数据特征
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 名称: arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
观测状态 (Observation State)
- 数据类型: float32
- 维度: 32
- 名称: 包括双臂的编码器角度 (arm*_enc_deg)、IMU加速度计 (arm*_imu_a*) 和陀螺仪 (arm*_imu_g*)、位姿 (arm*pose)、夹爪开合状态 (arm_gripper_open) 及距离 (arm*_gripper_distance_m)
观测图像 (Observation Images)
| 图像源 | 分辨率 (高×宽) | 通道数 | 视频编码 | 像素格式 |
|---|---|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | h264 | yuv420p |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 | h264 | yuv420p |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | h264 | yuv420p |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 | h264 | yuv420p |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | h264 | yuv420p |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024 | 3 | h264 | yuv420p |
其他特征
timestamp: float32, 一维frame_index: int64, 一维episode_index: int64, 一维index: int64, 一维task_index: int64, 一维
