rollout_pi05_so101_mdrift_d6231_step45000_large_green_cube_sync_0807_1740_20260807_174320

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_pi05_so101_mdrift_d6231_step45000_large_green_cube_sync_0807_1740_20260807_174320
• 所有者: geonmin-kim
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 2382
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集包含全部5个片段（splits: train "0:5"）
• 数据文件大小: 约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（mp4格式）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

动作与状态特征 (action / observation.state)

• 维度: 6维
• 数据类型: float32
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转关节）
  • shoulder_lift.pos（肩部提升关节）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲关节）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲关节）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转关节）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测 (observation.images)

• 顶部摄像头 (top):
  • 分辨率: 480×640，3通道（RGB）
  • 视频编码: AV1，像素格式yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• 腕部摄像头 (wrist):
  • 分辨率: 480×640，3通道（RGB）
  • 视频编码: AV1，像素格式yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

其他元数据特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小: 1000

数据集特点

该数据集包含机器人操作任务的演示数据，具体涉及“大型绿色立方体”的操作任务（由数据集名称中的 "large_green_cube" 推断）。数据同时包含顶部视角和腕部视角的视觉信息，以及6维的机器人关节控制指令。录制时间戳显示为2026年8月7日。

可视化工具

数据集支持通过 LeRobot 可视化空间进行查看，访问链接为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_pi05_so101_mdrift_d6231_step45000_large_green_cube_sync_0807_1740_20260807_174320