so-arm-101-general

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so-arm-101-general
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 6
• 总情节数: 150
• 总帧数: 35550
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集 (0:150)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (camera1)

• 数据类型: 视频
• 维度: [720, 1280, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (camera2)

• 数据类型: 视频
• 维度: [360, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，维度 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，维度 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，维度 [1]
• index: 数据类型 int64，维度 [1]
• task_index: 数据类型 int64，维度 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=di-techinnova/so-arm-101-general

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]