soarm_pp_blue_35pts_frontback_r2_redo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_blue_35pts_frontback_r2_redo

基本信息

• 数据集名称：soarm_pp_blue_35pts_frontback_r2_redo
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总集数（Episodes）：35
• 总帧数：16,853
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据处理分块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：全部用于训练（train: 0:35）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO跟随机器人）

数据特征

动作与状态

• 动作（action）：包含6个维度，均为float32类型，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：与动作特征相同，包含上述6个关节位置信息

视觉观测（图像）

• 前置摄像头（observation.images.front）：
  • 分辨率：480×640×3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：
  • 与前置摄像头规格一致：480×640×3，AV1编码，30 FPS

元数据字段

• timestamp（float32）：时间戳
• frame_index（int64）：帧索引
• episode_index（int64）：集数索引
• index（int64）：全局索引
• task_index（int64）：任务索引

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件格式：Parquet（数据）+ MP4（视频）

数据集可视化

数据集支持通过LeRobot可视化工具进行浏览，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lanyard2400/soarm_pp_blue_35pts_frontback_r2_redo

引用信息

目前论文引用信息尚未提供。