pyramid-dataset-phase3_20260827_124635

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：pyramid-dataset-phase3_20260827_124635

基本信息

• 数据集名称: pyramid-dataset-phase3_20260827_124635
• 许可证: Apache-2.0
• 数据集类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 8,870
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个动作维度
observation.state	float32	[6]	包含6个状态维度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

动作和状态均包含以下6个关节位置信息：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频信息

• 位置: 前置摄像头（front）
• 分辨率: 480 x 640 x 3
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件块大小: 每块1000条数据

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO跟随式机器人）

数据划分

• 训练集: "0:20"（全部20个片段用于训练）

可视化

可通过 可视化链接 查看数据集内容。