deskorgv2.2_dataset_nv
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该数据集是通过LeRobot创建的机器人技术数据集，主要用于机器人控制或学习任务。数据集包含135个episodes，总计32535帧，涉及55个任务。数据特征包括动作（action，7维浮点数组，表示dx、dy、dz、droll、dpitch、dyaw和gripper控制）、观测状态（observation.state，9维浮点数组）、两个图像观测（observation.images.image和observation.images.image2，均为3通道256x256视频，帧率为10fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证，并仅包含训练集。
This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, primarily used for robot control or learning tasks. It contains 135 episodes, totaling 32,535 frames, covering 55 tasks. Data features include actions (action, a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, and gripper control), observation states (observation.state, a 9-dimensional float array), two image observations (observation.images.image and observation.images.image2, both 3-channel 256x256 videos at 10fps frame rate using the av1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format, total data size is approximately 100MB, and video file size is about 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and includes only a training set.
数据集概述
- 数据集名称: deskorgv2.2_dataset_nv
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 135
- 总帧数 (Frames): 32,535
- 总任务数 (Tasks): 55
- 帧率 (FPS): 10
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
数据集划分
- 训练集 (train): 片段索引 0 到 134 (共 135 个片段)
数据集特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 7维动作：dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, gripper |
observation.state |
float32 | (9,) | 9维机器人状态观测 |
observation.images.image |
video | (3, 256, 256) | 第一视角图像（RGB，256x256，AV1编码） |
observation.images.image2 |
video | (3, 256, 256) | 第二视角图像（RGB，256x256，AV1编码） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
图像视频编码参数
- 编码器: AV1
- 分辨率: 256 x 256
- 帧率: 10 FPS
- 色彩格式: yuv420p
- CRF: 30
- 是否为深度图: 否
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000 帧/块
引用说明
- 论文: 暂无
- BibTeX: 暂无
