sorting-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sorting-test
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/sadhana1818/sorting-test
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 50
• 总帧数: 43342
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有50个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作相同的6个关节位置信息。

观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 - 前部摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与腕部摄像头规格完全相同。

其他元数据

• timestamp (时间戳): float32 类型，形状 [1]。
• frame_index (帧索引): int64 类型，形状 [1]。
• episode_index (情节索引): int64 类型，形状 [1]。
• index (索引): int64 类型，形状 [1]。
• task_index (任务索引): int64 类型，形状 [1]。

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充