green_square_touch_version_1_20260901_193322

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：green_square_touch_version_1_20260901_193322

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的**机器人操作（Robotics）**任务数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 数据集名称：green_square_touch_version_1_20260901_193322
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：17
• 总帧数（Frames）：13,595
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 数据划分：训练集全部17个片段（train: 0:17）

数据特征

动作/状态（Action & State）

• 动作向量（Action）：6维，浮点型（float32），对应机械臂关节位置：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部屈伸）
  • wrist_flex.pos（腕部屈伸）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观测状态（Observation.state）：与动作向量维度及含义相同，同样为6维浮点型。

视觉观测（Observation Images）

包含两路摄像头视频流，均为 480×640 RGB 图像，帧率30 FPS，视频编码为 AV1：

1. Head（头部摄像头）

   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 非深度图，帧率30 FPS
   • 视频编码：av1，像素格式 yuv420p
   • 无音频

2. Side（侧面摄像头）

   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 非深度图，帧率30 FPS
   • 视频编码：av1，像素格式 yuv420p
   • 无音频

时间戳与索引

• timestamp：时间戳，浮点型，形状 [1]
• frame_index：帧索引，整数型（int64），形状 [1]
• episode_index：片段索引，整数型（int64），形状 [1]
• index：样本索引，整数型（int64），形状 [1]
• task_index：任务索引，整数型（int64），形状 [1]

数据存储结构

• 数据集格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

引用说明

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供（[More Information Needed]）。