robot_push
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含51个总集数和45794个总帧数，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视角图像（480x640分辨率，3通道，30fps）和第三人称视角图像（相同规格）。此外，还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集主要用于训练，支持机器人视觉和动作控制的研究。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 51 total episodes and 45794 total frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. Features include actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), first-person view images (480x640 resolution, 3 channels, 30fps), and third-person view images (same specifications). Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The robot type is so_follower, and the dataset is primarily used for training, supporting research in robot vision and action control.
数据集总览
- 数据集名称: robot_push
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 数据集标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与action维度一致 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 正面摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.third_person | video | (480, 640, 3) | 第三人称摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 总回合数 (episodes): 51
- 总帧数: 45,794
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据块大小: 1000 帧/块
数据分割
- 训练集: 全部51个回合 (索引 0 至 50)
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 在线可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 查看数据集内容。
