rollout_posctrl-full-c2-5cm_20260625_120331

这是一个用于机器人任务的数据集，包含10个episodes，总计3893帧数据。数据集使用LeRobot创建，记录了机器人（类型为so_follower）的动作和观测信息。动作数据包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪）的位置控制信息。观测数据包括相同的6个关节位置状态，以及俯视视角的图像视频（分辨率480x640，3通道彩色，帧率30fps）。数据还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet和mp4视频文件格式存储，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。许可证为Apache 2.0。

This is a dataset for robot tasks, containing 10 episodes with a total of 3893 frames. The dataset is created using LeRobot and records the actions and observations of a robot (type: so_follower). Action data includes position control information for 6 joints (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper). Observation data includes the same 6 joint position states, as well as top-down view image videos (resolution 480x640, 3-channel color, frame rate 30fps). The data also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet and mp4 video file formats, with a total data size of approximately 300MB (data files 100MB, video files 200MB). The license is Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_posctrl-full-c2-5cm_20260625_120331
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人控制任务。

数据集结构

数据集包含 10 个片段 (episodes)，共计 3893 帧 (frames)，1 个任务 (task)。数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，总大小约为 300 MB（数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）。

特征 (Features)

• action: 浮点32位数组 (float32, shape [6])，包含6个关节位置指令：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper。
• observation.state: 浮点32位数组 (float32, shape [6])，包含6个关节位置观测值，与 action 命名一致。
• observation.images.overhead: 俯视摄像头视频 (dtype: video, shape: [480, 640, 3])，帧率 30 FPS，编码格式 AV1，分辨率 480x640。
• timestamp: 浮点32位标量 (float32, shape [1])。
• frame_index: 整型标量 (int64, shape [1])。
• episode_index: 整型标量 (int64, shape [1])。
• index: 整型标量 (int64, shape [1])。
• task_index: 整型标量 (int64, shape [1])。

数据划分

• 训练集 (train): 所有10个片段 (索引 0:10)。

文件存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人: so_follower

其他信息

• 帧率 (FPS): 30
• 代码库版本: v3.0
• 可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集。