rollout_posctrl-full-c1-7cm_20260625_134813

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：rollout_posctrl-full-c1-7cm_20260625_134813
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模与结构

• 总帧数：3877 帧
• 总片段数：10 个片段（episodes）
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据分块：按 chunk（每块 1000 帧）存储，数据文件为 .parquet 格式，视频文件为 .mp4 格式
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（train），覆盖全部 10 个片段（索引 0 至 9）

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6 个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（6 个关节位置）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像（30 FPS，AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节说明：action 和 observation.state 中的 6 个维度分别对应：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。

视频参数：

• 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
• 编码格式：AV1（yuv420p）
• 帧率：30 FPS
• 深度图：否
• 音频：无

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO 跟随机器人）

创建工具

该数据集使用 LeRobot 工具创建。