lift_red_cube_static_v6_20260713_175942

该数据集是基于LeRobot平台创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。数据集包含30个episodes，总计12718帧数据，涉及so_follower类型的机器人。数据特征包括动作（action），表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态（observation.state），提供相同的关节位置信息；以及观察图像（observation.images.overall和front），为480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，专注于静态环境下的操作任务（如lift_red_cube）。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：lift_red_cube_static_v6_20260713_175942
• 来源：基于 LeRobot 框架创建
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学

数据集规模

• 总帧数：12718
• 总片段数：30
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含片段索引 0 至 29（共30个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作值（肩关节位置、肘关节位置、腕弯曲/旋转位置、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态值（与动作对应的关节位置）
observation.images.overall	视频（AV1编码）	[480, 640, 3]	全局视角图像（高度480、宽度640、3通道颜色，30 FPS）
observation.images.front	视频（AV1编码）	[480, 640, 3]	前视角图像（高度480、宽度640、3通道颜色，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 视频编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 图像尺寸：480×640（高×宽）
• 通道数：3
• 压缩参数：CRF 30，preset 12，GOP 2

备注

• 该数据集尚未提供论文引用信息和正式主页链接。