taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0813

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0813

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0813

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
• 总片段数：120个
• 总帧数：756,800帧
• 总任务数：1个
• 数据块大小：1000帧/块
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 训练/测试划分：仅训练集（0:120）

数据特征

• 动作数据（action）：20维浮点数组，包含双臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置，具体包括：
  • left_tcp（9维位姿）+ left_gripper.pos（1维）
  • right_tcp（9维位姿）+ right_gripper.pos（1维）
• 观测状态（observation.state）：与动作数据维度相同（20维），反映当前机器人状态

视觉观测

包含6个摄像头视角，均为H.264编码视频，30 FPS：

视角	分辨率	说明
left_tactile_left	400×700×3	左侧触觉左摄像头
left_tactile_right	400×700×3	左侧触觉右摄像头
left_wrist	480×640×3	左腕部摄像头
right_tactile_left	400×700×3	右侧触觉左摄像头
right_tactile_right	400×700×3	右侧触觉右摄像头
right_wrist	480×640×3	右腕部摄像头

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

引用方式

如使用该数据集，请引用： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }