AkshitMajorProjectMIR1_session3_20260624_124759

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，基于LeRobot平台创建。它包含6个episodes，总计3945帧数据，采集自so_follower机器人类型。数据集的特征包括：动作（action）为6维浮点数组，表示机器人的关节位置（具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state）同样为6维关节位置；观测图像包括顶部摄像头（observation.images.top）和手腕摄像头（observation.images.wrist）的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和视觉感知任务。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：AkshitMajorProjectMIR1_session3_20260624_124759
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：6
• 总帧数：3945
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件格式：MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：仅含训练集（train），对应全部6个片段

特征组成

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置控制
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作特征维度一致，反映机器人各关节位置
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

当前无可用引用信息。

可视化

• 可在LeRobot数据可视化空间查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Akshit03/AkshitMajorProjectMIR1_session3_20260624_124759