rollout_v3_50k_20260822_151246
收藏资源简介：
该数据集包含机器人操控任务的数据，由LeRobot创建，包含20个episode，共8497帧，涉及一个任务。数据包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等位置）、6维机器人状态，以及前视和顶视摄像头图像（分辨率为480x640，帧率30fps，AV1编码）。机器人类型为so_follower。数据集可用于机器人学习、模仿学习等任务。
This dataset contains data for robot manipulation tasks, created by LeRobot, consisting of 20 episodes with 8497 frames, involving one task. The data includes 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper positions, etc.), 6-dimensional robot states, and front-view and top-view camera images (resolution 480x640, frame rate 30fps, AV1 encoding). The robot type is so_follower. The dataset can be used for robot learning, imitation learning, and other tasks.
数据集概述：rollout_v3_50k_20260822_151246
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集格式：Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总帧数 | 8,497 |
| 总集数（Episodes） | 20 |
| 总任务数 | 1 |
| 采样频率 | 30 FPS |
| Parquet 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
机器人配置
- 机器人类型：so_follower
- 动作空间：6 维（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- 状态观测：6 维（与动作空间相同的关节位置信息）
传感器与视觉信息
- 摄像头视角：
- 前置摄像头（front）：分辨率 480×640，RGB 三通道，30 FPS
- 顶部摄像头（top）：分辨率 480×640，RGB 三通道，30 FPS
- 视频编码：AV1 编码，像素格式 yuv420p，无音频
数据特征字段
- 动作（action）：float32，形状 [6]
- 观测状态（observation.state）：float32，形状 [6]
- 图像观测（observation.images.front / top）：视频格式，480×640×3
- 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
- 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
- 集索引（episode_index）：int64，形状 [1]
- 索引（index）：int64，形状 [1]
- 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]
数据划分
- 训练集（train）：20 个 episodes（0:20），即全部数据用于训练
- 分块大小：每块 1000 帧，数据文件与视频文件均按块存储
可视化入口
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，访问路径为 Hugging Face Spaces 上的 lerobot/visualize_dataset 应用，数据集路径为 mabstruct/rollout_v3_50k_20260822_151246。
其他说明
- 论文及主页信息暂未提供
- BibTeX 引用信息暂未提供
