pick-cube-2cam-v2_20260908_170850

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: pick-cube-2cam-v2_20260908_170850
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人(Robotics)
• 创建工具: 由 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 数据集格式: Parquet 文件，数据存储在 data/*/*.parquet 路径下

数据规模

• 总片段数(episodes): 2
• 总帧数(frames): 589
• 总任务数(tasks): 1
• 训练集划分: train: 0:2（所有2个片段）
• 采样频率: 30 fps
• 数据集文件大小: 约 100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（双臂跟随机器人）
• 状态与动作空间: 6维，包含：
  • shoulder_pan.pos（肩部偏航位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

传感器配置（双摄像头）

该数据集采用2个摄像头视角，均为视频类型，分辨率480×640（高×宽），RGB三通道彩色图像：

1. 顶部相机 (overhead)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 fps
• 深度图: 否
• 视频参数: CRF 30，2秒关键帧间隔

2. 腕部相机 (wrist)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 fps
• 深度图: 否
• 视频参数: CRF 30，2秒关键帧间隔

数据特征结构

每个样本包含以下字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令（6维关节位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态（6维关节位置）
observation.images.overhead	视频	[480, 640, 3]	顶部视角图像
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部视角图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化工具

可通过 LeRobot 可视化空间查看和预览本数据集内容。

引用与论文

• 主页、论文和引用信息暂无提供（标注为 More Information Needed）。