grab-black-cube-act-30ep_20260908_205154
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
sdadasdaga创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：grab-black-cube-act-30ep_20260908_205154
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 来源：由LeRobot框架创建
数据集结构与规模
- 总片段数（Episodes）：30
- 总帧数（Frames）：13,919 帧
- 采集帧率：30 FPS
- 总任务数：1
- 训练集划分：0:30（全部30个片段用于训练）
- 机器人类型：so_follower
- 数据分块：每块1000个数据单元
- 文件大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
数据特征与内容
动作与状态观测（6维机械臂关节信息）
| 维度名称 | 说明 |
|---|---|
| shoulder_pan.pos | 肩部旋转关节位置 |
| shoulder_lift.pos | 肩部抬升关节位置 |
| elbow_flex.pos | 肘部屈曲关节位置 |
| wrist_flex.pos | 腕部屈曲关节位置 |
| wrist_roll.pos | 腕部旋转关节位置 |
| gripper.pos | 夹爪位置 |
- action（动作信息）：dtype 为 float32，形状 [6]
- observation.state（状态观测）：dtype 为 float32，形状 [6]
视觉观测（两个摄像头视角）
-
observation.images.wrist（腕部摄像头）
- 分辨率：480 × 640 × 3（高×宽×通道）
- 视频格式：AV1 编码，30 FPS，3 通道，无深度图，无音频
-
observation.images.overhead（顶部摄像头）
- 分辨率：480 × 640 × 3（高×宽×通道）
- 视频格式：AV1 编码，30 FPS，3 通道，无深度图，无音频
其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据任务内容
该数据集的任务名称为“grab-black-cube-act-30ep”，结合数据内容判断，任务目标为操控机器人机械臂抓取黑色立方体，使用ACT算法模型，采集了30个演示片段。
引用信息
当前数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。
