grab-black-cube-30ep-v3_20260826_164036

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建，包含30个回合（episodes）的抓取黑色立方体任务，由so_follower机器人执行。每个回合记录有6维关节动作、6维关节状态、前视摄像头图像（分辨率为480x640，30fps）、时间戳、帧索引、回合索引等信息。数据集总帧数为8976，总任务数为1，适用于机器人操作学习研究。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing 30 episodes of a black cube grasping task executed by the so_follower robot. Each episode records 6-dimensional joint actions, 6-dimensional joint states, front-view camera images (resolution 480x640, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset has a total of 8976 frames and 1 task, suitable for robot manipulation learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot框架创建，主要用于机器人操作任务的训练与评估，具体任务为抓取黑色立方体（grab-black-cube）。

• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 fps
• 总回合数: 30
• 总帧数: 8976
• 总任务数: 1
• 数据分割: 训练集包含全部30个回合（train: 0:30）

数据特征

数据集包含以下特征：

• action: 6维浮点数组，表示机器人关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state: 6维浮点数组，与action结构相同的当前机器人状态
• observation.images.front: 480×640×3的RGB视频流，使用AV1编码，帧率30fps
• timestamp: 时间戳（浮点数）
• frame_index: 帧索引（整数）
• episode_index: 回合索引（整数）
• index: 索引（整数）
• task_index: 任务索引（整数）

数据存储结构

• 数据文件: parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: mp4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB