UR5_robotiq_3f_3finger_real

该数据集是使用LeRobot框架创建的UR5机器人演示数据集，包含123个episodes（演示片段）、24154帧（图像帧）、4个不同的任务。特征包括：机器人图像、手腕图像、机器人状态、动作、夹爪ID、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。This dataset is a UR5 robot demonstration dataset created using LeRobot. It contains 123 episodes, 24154 frames, and 4 tasks. Features include images, wrist images, state, action, gripper ID, timestamp, frame index, episode index, and task index.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/GVLA/UR5_robotiq_3f_3finger_real
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot、robotics、ur5、grasping
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 引用信息：[More Information Needed]

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：ur5
• 总回合数：123
• 总帧数：24154
• 总任务数：4
• 总视频数：0
• 总分块数：1
• 分块大小：1000
• 帧率（fps）：50
• 数据划分：train：0:123
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	名称
image	image	[224, 224, 3]	height, width, channel
wrist_image	image	[224, 224, 3]	height, width, channel
state	float32	[7]	state
actions	float32	[7]	actions
gripper_id	int32	[1]	gripper_id
timestamp	float32	[1]	null
frame_index	int64	[1]	null
episode_index	int64	[1]	null
index	int64	[1]	null
task_index	int64	[1]	null

数据文件配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet