dual-lidar-combined-filtered
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这是一个组合过滤的双激光雷达UMI演示数据集，包含157个演示（156492帧），这些演示被连续双臂YAM重放性管道接受。它是基于两个原始数据集（brandonyang/dual-lidar-umi和brandonyang/dual-lidar-umi-relative）的观察-only LeRobot v3衍生数据集。observation.state包含平滑的、轨迹优化的YAM可达路径，采用零原点UMI笛卡尔约定。原始UMI夹爪宽度作为单独观察保留。两个原始UMI视频、时间戳、帧率和任务被保留，但动作故意缺失。两个UMI轨迹相对于它们自己的第一个姿态表示，因此都从零开始。
This is a combined filtered dual-lidar UMI demonstration dataset, containing 157 demonstrations (156,492 frames) that have been accepted by a continuous dual-arm YAM replayability pipeline. It is an observation-only LeRobot v3 derived dataset based on two original datasets (brandonyang/dual-lidar-umi and brandonyang/dual-lidar-umi-relative). The observation.state contains smoothed, trajectory-optimized YAM reachable paths using the zero-origin UMI Cartesian convention. The original UMI gripper width is retained as a separate observation. Both original UMI videos, timestamps, frame rates, and tasks are preserved, but actions are intentionally omitted. Both UMI trajectories are represented relative to their own first pose, thus both start from zero.
数据集概述：Combined filtered dual-LiDAR UMI demonstrations
基本信息
- 数据集名称：Combined filtered dual-LiDAR UMI demonstrations（组合过滤双LiDAR UMI演示）
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据格式：Parquet文件（路径模式为
data/*/*.parquet）
数据来源与构建
该数据集是LeRobot v3格式的仅观测（Observation-only）衍生数据集，基于以下两个源数据集构建：
数据经过持续双臂YAM可回放性流水线筛选，共包含157个演示（总计156,492帧），确保入选轨迹满足可重复回放的质量标准。
数据内容与结构
- 观测状态（observation.state）：12维数据，采用零原点UMI笛卡尔坐标系，包含经过平滑处理和轨迹优化后的YAM可实现路径。
- 原始UMI夹爪宽度：作为独立观测项保留，未与状态合并。
- 保留信息：两份原始UMI视频、时间戳、帧节奏及任务标签均完整保留。
- 动作（action）：数据集中刻意缺失，不包含动作指令。
轨迹特性
- 两条UMI轨迹均相对于各自的初始位姿表示，因此所有轨迹均从零点开始。
- 碰撞检测基于采样胶囊体代理模型，需在实际硬件回放前验证精确场景。
元数据与使用说明
- 更多细节（包括源修订版本、筛选门控条件、来源追踪及输出到源片段映射）请参见
meta/filtering.json文件。
