so101_task_putinto_20260529_151343

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及putinto操作。数据集包含30个完整情节，总计6329帧，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括机器人动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、状态观测（相同关节位置）、固定相机和手眼相机的视频观测（分辨率480x640，3通道，帧率15fps），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving putinto operations. It contains 30 complete episodes, totaling 6329 frames, with data stored in parquet format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), state observations (same joint positions), video observations from fixed and hand-eye cameras (resolution 480x640, 3 channels, frame rate 15fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_task_putinto_20260529_151343
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 30
• 总帧数: 6329
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 15

数据结构

特征 (Features)

• action (动作): 包含6个维度，分别为 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos，数据类型为 float32。
• observation.state (观察状态): 与动作特征结构相同，包含6个关节位置信息，数据类型为 float32。
• observation.images.fixed (固定视角图像): 视频数据，尺寸为 480×640×3，编码格式为 AV1，帧率 15fps。
• observation.images.handeye (手眼视角图像): 视频数据，尺寸为 480×640×3，编码格式为 AV1，帧率 15fps。
• timestamp (时间戳): 单值 float32。
• frame_index (帧索引): 单值 int64。
• episode_index (片段索引): 单值 int64。
• index (索引): 单值 int64。
• task_index (任务索引): 单值 int64。

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (train): 包含全部30个片段（索引 0 至 29）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower