pick_bottlesfeedback1_SCGS
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Franka机器人。它包含20个episodes，总计51,907帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（7维，如末端执行器姿态变化和夹爪命令）、状态观测数据（15维，如关节位置、夹爪状态和末端执行器姿态）、两个摄像头图像观测（分辨率480x640的RGB视频）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。这些数据适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically for the Franka robot. It contains 20 episodes, totaling 51,907 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (7-dimensional, such as end-effector pose changes and gripper commands), state observation data (15-dimensional, such as joint positions, gripper status, and end-effector pose), two camera image observations (RGB videos with a resolution of 480x640), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This data is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集概述：pick_bottlesfeedback1_SCGS
该数据集是一个用于机器人领域的 LeRobot 格式数据集，基于 Apache-2.0 许可协议发布。
数据集基本信息
- 数据集名称: pick_bottlesfeedback1_SCGS
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型: Franka
- 总片段数: 87
- 总帧数: 158,620
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB (parquet 文件)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4 文件)
- 代码版本: v3.0
- 分块大小: 1000
数据集划分
- 训练集 (train): 片段索引 0 至 86 (共 87 个片段)，无验证集或测试集划分。
数据特征
数据集包含以下特征：
-
动作 (action)
- 类型: 7 维 float32 向量
- 组成: 末端执行器位姿增量 (x, y, z, rx, ry, rz) + 夹爪二进制指令
-
观测状态 (observation.state)
- 类型: 15 维 float32 向量
- 组成: 7 个关节位置、夹爪归一化状态、夹爪二进制指令、末端执行器位姿 (x, y, z, rx, ry, rz)
-
观测图像 (observation.images)
- camera_1: 480x640 像素，3 通道彩色视频，AV1 编码，30 FPS
- camera_2: 480x640 像素，3 通道彩色视频，AV1 编码，30 FPS
-
元数据
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，片段索引
- index: int64，索引
- task_index: int64，任务索引
数据结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
当前引用信息尚未提供。
