pcleft_task02_03_20260603_160423

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。数据集包含动作、观测状态和图像特征：动作特征包括6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等），观测状态特征同样包括这6个关节位置；图像特征提供前视摄像头视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集结构包含1个episode、1158帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot tasks. It includes action, observation state, and image features: action features consist of 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, etc.), and observation state features also include these 6 joint positions; image features provide front-view camera video with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoding as av1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset structure contains 1 episode, 1158 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format, a total data size of 100MB, and video size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pcleft_task02_03_20260603_160423
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: Parquet (数据) + MP4 (视频)
• 配置: default (数据文件路径: data/*/*.parquet)
• 版本: 代码库版本 v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1158
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 使用 0:1 索引范围 (全部数据)

特征说明

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维观测状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	视频 (av1编码)	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480x640，3通道RGB，30 FPS，无深度图，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页: 需补充
• 论文: 需补充
• 引用: 需补充