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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含机器人动作和观测数据。数据集特征包括：动作（action，6个浮点值对应关节位置）、观测状态（observation.state，6个浮点值对应关节位置）、两个摄像头图像（observation.images.camera1和camera2，视频格式，分辨率480x640，30fps）、干预标志（intervention，布尔值）、时间戳（timestamp，浮点值）、帧索引（frame_index，整型）、剧集索引（episode_index，整型）、索引（index，整型）和任务索引（task_index，整型）。数据集总剧集数为1，总帧数为440，机器人类型为omx_follower，数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，采样频率为30fps。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing robot action and observation data. The dataset features include: action (6 floating-point values corresponding to joint positions), observation state (observation.state, 6 floating-point values corresponding to joint positions), two camera images (observation.images.camera1 and camera2, video format, resolution 480x640, 30fps), intervention flag (intervention, boolean), timestamp (floating-point value), frame index (frame_index, integer), episode index (episode_index, integer), index (index, integer), and task index (task_index, integer). The total number of episodes is 1, total frames are 440, robot type is omx_follower, data is stored in parquet files, videos are stored in mp4 format, and the sampling frequency is 30fps.
数据集概述
该数据集由 LeRobot 创建，遵循 Apache-2.0 许可证。
任务类型
- 类别: 机器人
配置
- 配置名称:
default - 数据文件:
data/*/*.parquet
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (fps): 30
- 总集数: 1
- 总帧数: 440
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型:
omx_follower
特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 同上，机器人观测状态 |
observation.images.camera1 |
video | [480, 640, 3] | 相机1视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
observation.images.camera2 |
video | [480, 640, 3] | 相机2视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
intervention |
bool | [1] | 干预标志 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 0:1（仅一个集用于训练）
存储路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
