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这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于机器人学习和强化学习研究。数据集记录了Franka机器人执行任务时的多模态交互数据，包含50个完整训练片段，总计13161帧数据，采样频率为15Hz。数据集中包含丰富的机器人状态信息：如笛卡尔空间位置/速度、关节位置/速度、夹爪状态；动作信息包括多种控制模式下的指令；多视角视觉观测数据（手腕左右摄像头和两个侧面摄像头，分辨率480x640）；以及任务相关对象（螺母和钉子）的位置信息。此外还包含强化学习训练所需的奖励信号、成功标志、干预标志等元数据。数据集格式为parquet，包含视频文件和结构化数据文件，总大小约300MB。This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot learning and reinforcement learning research. The dataset records multi-modal interaction data from a Franka robot performing tasks, including 50 complete training episodes, totaling 13161 frames of data with a sampling frequency of 15Hz. It contains rich robot state information such as Cartesian space position/velocity, joint position/velocity, and gripper state; action information includes commands in various control modes; multi-view visual observation data (left and right wrist cameras and two side cameras, resolution 480x640); and position information of task-related objects (nuts and nails). Additionally, it includes metadata required for reinforcement learning training, such as reward signals, success flags, and intervention flags. The dataset format is parquet, containing video files and structured data files, with a total size of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个针对机器人操作任务的策略执行数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

任务类别与标签

• 任务类别: Robotics
• 标签: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数: 13161
• 总任务数: 1
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: Franka

数据划分

• 训练集: 包含全部的 50 个片段（索引 0 至 49）

特征列表

观察状态 (Observation State)

• observation.state: 7 维浮点向量，包括笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 和夹爪位置
• 详细的子特征包括：
  • observation.state.cartesian_position (6 维)
  • observation.state.joint_position (7 维)
  • observation.state.joint_velocity (7 维)
  • observation.state.cartesian_velocity (6 维)
  • observation.state.gripper_position (1 维)

动作 (Action)

• action: 7 维浮点向量，包括速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 和夹爪动作
• 详细的子特征包括：
  • action.cartesian_velocity (6 维)
  • action.cartesian_position (6 维)
  • action.joint_velocity (7 维)
  • action.joint_position (7 维)
  • action.gripper_position (1 维)
  • action.gripper_velocity (1 维)

任务相关变量

• steps_to_go: 剩余步数 (1 维整数)
• source: 数据来源标识 (1 维整数)
• intervention: 是否有人工干预标志 (1 维整数)
• success: 任务成功标志 (1 维整数)
• is_valid: 数据有效性标志 (1 维整数)
• reward: 奖励值 (1 维浮点)
• done: 任务结束标志 (1 维整数)
• policy_id: 策略标识 (1 维整数)
• round_id: 轮次标识 (1 维整数)

环境信息

• nut_x, nut_y, nut_yaw: 螺母位置及朝向 (各 1 维浮点)
• peg_x, peg_y: 销钉位置 (各 1 维浮点)

遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 外部电机扭矩 (7 维浮点)
• telemetry.franka.ee_wrench: 末端执行器 wrench (6 维浮点)
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 测量电机扭矩 (7 维浮点)
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 计算关节扭矩 (7 维浮点)

图像数据 (Observation Images)

• 四路视频流，分辨率均为 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 15 FPS：
  • observation.images.wrist_left
  • observation.images.wrist_right
  • observation.images.side_1
  • observation.images.side_2

其他元数据

• manifest_idx: 清单索引 (1 维整数)
• timestamp: 时间戳 (1 维浮点)
• frame_index: 帧索引 (1 维整数)
• episode_index: 片段索引 (1 维整数)
• index: 全局索引 (1 维整数)
• task_index: 任务索引 (1 维整数)

数据文件与视频路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

该数据集暂无可用的 BibTeX 引用信息。