Galbot_G1_clear_sink_1

Name: Galbot_G1_clear_sink_1
Creator: RoboCOIN
Published: 2026-08-09T18:34:56+08:00

Hugging Face2026-08-09 更新2026-08-09 收录

机器人操作

浴室清洁任务

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galbot_G1_clear_sink_1 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集基于LeRobot扩展格式，完全兼容LeRobot。包含200个episode，总帧数221090，帧率30fps，数据集大小6.80 GB。机器人名称为Galbot_G1，末端执行器类型为双指末端执行器，遥操作类型为主臂。传感器包括4个RGB摄像头：右头摄像头、左头摄像头、右腕摄像头、左腕摄像头，分辨率均为640x480。场景为家庭浴室，任务描述：将洗面奶和洗发水从洗手盆移到柜子，然后用毛巾擦拭洗手盆。操作类型为移动双臂，环境类型为真实世界。数据集包含1个子任务，原子动作包括移动、抓取、放置、擦拭。数据包含31维状态和动作（关节角度、夹爪开度、底盘位置/速度等），以及丰富的注释（如末端执行器加速度、方向、速度、夹爪活动等）。

This dataset is based on the LeRobot extended format and is fully compatible with LeRobot. It contains 200 episodes, with a total of 221,090 frames, a frame rate of 30fps, and a dataset size of 6.80 GB. The robot name is Galbot_G1, the end-effector type is a two-finger gripper, and the teleoperation type is a master arm. Sensors include 4 RGB cameras: right head camera, left head camera, right wrist camera, and left wrist camera, all with a resolution of 640x480. The scene is a home bathroom. Task description: Move the facial cleanser and shampoo from the sink to the cabinet, then wipe the sink with a towel. Operation type: dual-arm mobile manipulation. Environment type: real world. The dataset contains 1 subtask, and atomic actions include moving, grasping, placing, and wiping. The data includes 31-dimensional states and actions (joint angles, gripper opening, chassis position/velocity, etc.), along with rich annotations (e.g., end-effector acceleration, orientation, velocity, gripper activity, etc.).

提供机构：

RoboCOIN

创建时间：

2026-08-09

原始信息汇总

数据集详情：Galbot_G1_clear_sink_1

数据集简介

该数据集基于 LeRobot 格式扩展，完全兼容 LeRobot，用于机器人操控任务的研究与应用。由北京智源人工智能研究院（BAAI）的 RoboCOIN 团队贡献。

任务描述

主要任务： 将洗面奶和洗发水从洗手台移动到柜子中，然后用毛巾擦拭洗手台。

操作类型： mobile_dual_arm
环境类型： real_world
任务场景： Household->Bathroom（家庭->浴室）

子任务

该数据集包含 1 个不同的子任务：

将洗面奶和洗发水从洗手台移动到柜子中，然后用毛巾擦拭洗手台。

原子动作

move（移动）
grasp（抓取）
place（放置）
wipe（擦拭）

数据统计

指标	数值
总片段数（Episodes）	200
总帧数（Frames）	221090
总任务数	1
总视频数	800
总块数（Chunks）	1
块大小	10000
FPS	30
状态维度	31
动作维度	31
相机视角数	4
数据集大小	6.80 GB

机器人配置

项目	值
机器人名称	Galbot_G1
代码库版本	v2.1
末端执行器类型	two_finger_end_effector
遥操作类型	master_arm

硬件与传感器

传感器列表

cam_right_head_rgb：右侧头部RGB相机
cam_left_head_rgb：左侧头部RGB相机
cam_right_wrist_rgb：右侧手腕RGB相机
cam_left_wrist_rgb：左侧手腕RGB相机

相机参数

所有相机均为视频类型（dtype=video），分辨率 640x480，形状 480x640x3，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS。

坐标系与单位

坐标系定义： right-hand-frame（右手坐标系）
关节旋转： radian（弧度）
末端执行器旋转： radian（弧度）
末端执行器平移： meter（米）

数据划分

训练集： Episodes 0:199

数据结构

文件组织

数据路径模式： data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
视频路径模式： videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
分块： 数据按 1 个块组织，块大小为 10000

目录树结构

数据特征（Features）

主要特征字段

action： 31维浮点数数组，包含右臂关节（7个）、右夹爪、左臂关节（7个）、左夹爪、躯干关节（5个）、头部关节（2个）、底盘位置（4个）、底盘速度（4个）
observation.state： 31维浮点数数组，与动作特征维度相同
观察图像（4个相机视角）： 视频类型，480x640x3，包含FPS、分辨率等元数据
timestamp： 时间戳，float32
frame_index / episode_index / index / task_index： 索引信息，int64

附加注释特征

gripper_open_scale_state/action：夹爪开合比例（2维）
eef_sim_pose_state/action：末端执行器仿真位姿（12维）
eef_direction_state/action：末端执行器方向（2维）
eef_velocity_state/action：末端执行器速度（2维）
eef_acc_mag_state/action：末端执行器加速度大小（2维）
gripper_mode_state/action：夹爪模式（2维）
gripper_activity_state/action：夹爪活动状态（2维）

可用注释文件

eef_acc_mag_annotation.jsonl：末端执行器加速度大小注释
eef_direction_annotation.jsonl：末端执行器方向注释
eef_velocity_annotation.jsonl：末端执行器速度注释
gripper_activity_annotation.jsonl：夹爪活动状态注释
gripper_mode_annotation.jsonl：夹爪模式注释

场景与物体

场景类型

家庭-浴室（Household->Bathroom）

物体对象

黑色物体
紫色物体
白色物体（两个）

数据集标签

RoboCOIN
LeRobot

许可协议

apache-2.0

引用方式

如需引用，请引用 RoboCOIN 论文以及 LeRobot 框架：https://github.com/huggingface/lerobot

版本信息

初始版本（Initial Release）