dual-arm-plug-v1

Name: dual-arm-plug-v1
Creator: ngres
Published: 2026-06-27 17:17:07
License: 暂无描述

Hugging Face2026-06-27 更新2026-06-27 收录

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资源简介：

这是一个用于机器人任务的双臂机器人数据集，由LeRobot创建。数据集包含105个剧集和67585帧数据，采用双UR机器人类型。数据特征包括动作（28维浮点数组，表示左右机械臂的位姿、力和扭矩等）、观察状态（40维浮点数组，表示机械臂的关节位置、位姿和力信息）以及来自三个摄像头的图像观察（左腕、右腕和基座摄像头，分别提供512x512和480x640分辨率的视频）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为50 FPS。数据集适用于机器人学习和控制任务的研究。

This is a dual-arm robot dataset for robotic tasks, created by LeRobot. The dataset contains 105 episodes and 67,585 frames of data, utilizing a dual UR robot type. Data features include actions (a 28-dimensional floating-point array representing the pose, force, and torque of the left and right robotic arms), observation states (a 40-dimensional floating-point array representing joint positions, poses, and force information of the robotic arms), and image observations from three cameras (left wrist, right wrist, and base cameras, providing videos with resolutions of 512x512 and 480x640). The data is stored in Parquet format, videos in MP4 format with a frame rate of 50 FPS. The dataset is suitable for research in robot learning and control tasks.

提供机构：

ngres

创建时间：

2026-06-26

原始信息汇总

数据集名称

dual-arm-plug-v1

许可证

Apache-2.0

任务类别

机器人学（Robotics）

创建工具

该数据集由 LeRobot 创建。

数据集规模

总片段数：105 个
总帧数：67,585 帧
总任务数：1 个
数据文件大小：约 100 MB
视频文件大小：约 200 MB
帧率：50 FPS

数据集划分

训练集：包含所有 105 个片段（索引 0 至 104）

机器人类型

双 UR 机械臂（dual_ur）

数据特征

该数据集包含以下特征维度：

动作（action）

数据类型：float32
维度：28
包含内容：左右臂的位置、四元数、力/扭矩（x/y/z 方向）、夹爪位置。

状态观测（observation.state）

数据类型：float32
维度：40
包含内容：左右臂的位置、四元数、力/扭矩、夹爪位置，以及各关节位置（例如 shoulder_pan_joint、shoulder_lift_joint、elbow_joint、wrist_1_joint、wrist_2_joint、wrist_3_joint）。