self-repair-gripper-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门设计用于机器人相关任务，采用LeRobot框架进行数据组织和处理。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks, utilizing the LeRobot framework for data organization and processing.

原始信息汇总

数据集概述：self-repair-gripper-v2

• 来源：基于 LeRobot 创建。
• 许可证：Apache-2.0。
• 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）。
• 规模：
  • 总片段（episodes）：97
  • 总帧数（frames）：157,583
  • 总任务（tasks）：1
  • 总视频数（videos）：291
  • 总数据块（chunks）：1，数据块大小 1000。
  • 帧率（fps）：30。
• 数据集划分：所有97个片段均用于训练（train: 0:97）。

数据结构

• 存储路径：
  • 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 特征字段：
  • observation.state：32维浮点向量，包含左右臂的位置、旋转6D表示、夹爪状态、关节角度。
  • action：32维浮点向量，与observation.state结构相同，表示动作指令。
  • observation.images.head：头部相机视频，分辨率360×640，3通道，H.264编码，30fps。
  • observation.images.left_wrist：左腕相机视频，分辨率360×640，3通道，H.264编码，30fps。
  • observation.images.right_wrist：右腕相机视频，分辨率360×640，3通道，H.264编码，30fps。
  • timestamp：浮点型时间戳。
  • frame_index：帧索引（int64）。
  • episode_index：片段索引（int64）。
  • index：全局索引（int64）。
  • task_index：任务索引（int64）。