plug-usb-dagger-rt-v1.1

该数据集是一个用于机器人研究的双手机器人（yam_bimanual）数据集，由LeRobot工具创建。它包含194个episodes，总计56980帧数据，所有数据均用于训练。数据集提供了丰富的多模态信息：观察状态包括32维浮点向量，表示左右机械臂的位置、旋转6D表示、夹爪状态和关节角度；动作数据为相同维度的控制指令。此外，数据集包含来自三个视角（头部、左腕、右腕）的RGB视频（分辨率360x640，30fps，H.264编码）和深度视频（相同分辨率，FFV1编码，深度单位为毫米）。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4（RGB）和mkv（深度）格式提供。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

This dataset is a bimanual robot (yam_bimanual) dataset for robotics research, created by the LeRobot tool. It contains 194 episodes, totaling 56,980 frames of data, all used for training. The dataset provides rich multimodal information: observation states include a 32-dimensional floating-point vector representing the positions of the left and right robotic arms, 6D rotation representation, gripper states, and joint angles; action data consists of control commands of the same dimension. Additionally, the dataset includes RGB videos (resolution 360x640, 30fps, H.264 encoding) and depth videos (same resolution, FFV1 encoding, depth unit in millimeters) from three perspectives (head, left wrist, right wrist). Other metadata includes timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, with videos provided in mp4 (RGB) and mkv (depth) formats. This dataset is suitable for tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集名称

plug-usb-dagger-rt-v1.1

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务。

任务类别

• 机器人学（robotics）

许可证

• Apache-2.0

数据集结构

基本信息

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： yam_bimanual（双臂机器人）
• 总片段数（episodes）： 194
• 总帧数（frames）： 56980
• 总任务数： 1
• 总视频数： 582
• 总数据块数（chunks）： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率（fps）： 30
• 数据分割： 训练集（train）包含全部 194 个片段

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(32,)	机器人状态，包含左右臂的位置、旋转（6D表示）、夹爪状态及关节角度共32维
action	float32	(32,)	动作指令，结构与observation.state相同
observation.images.head	视频	(3, 360, 640)	头部摄像头彩色视频（H264编码，30fps）
observation.images.left_wrist	视频	(3, 360, 640)	左腕摄像头彩色视频（H264编码，30fps）
observation.images.right_wrist	视频	(3, 360, 640)	右腕摄像头彩色视频（H264编码，30fps）
observation.depth_ffv1.head	深度视频	(360, 640, 1)	头部深度图（FFV1编码，灰度16位，单位mm）
observation.depth_ffv1.left_wrist	深度视频	(360, 640, 1)	左腕深度图（FFV1编码，灰度16位，单位mm）
observation.depth_ffv1.right_wrist	深度视频	(360, 640, 1)	右腕深度图（FFV1编码，灰度16位，单位mm）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态/动作向量维度说明（32维）

• left_pos_x, left_pos_y, left_pos_z：左臂位置
• left_rot6d_0 ~ left_rot6d_5：左臂旋转6D表示
• right_pos_x, right_pos_y, right_pos_z：右臂位置
• right_rot6d_0 ~ right_rot6d_5：右臂旋转6D表示
• left_gripper：左夹爪状态
• right_gripper：右夹爪状态
• left_joint_0 ~ left_joint_5：左臂6个关节角度
• right_joint_0 ~ right_joint_5：右臂6个关节角度