rilab_pick_cup

该数据集包含使用Physical AI Tools和LeRobot收集的机器人操作数据，采用ffw_sg2_rev1机器人，具有8个关节状态和动作，以及多个摄像头视角（头部、左腕、右腕），帧率为10 FPS，共2个片段和102帧。This dataset contains robot manipulation data collected using Physical AI Tools and LeRobot, using ffw_sg2_rev1 robot with 8 joint states and actions, multiple camera perspectives (head, left wrist, right wrist), frame rate 10 FPS, total 2 episodes and 102 frames.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建，内容为 rilab_pick_cup 机器人操作任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 102
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 6
• 数据分块: 1 个块，每块容量 1000
• 帧率 (FPS): 10
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 2 个片段

数据内容

• 观测状态 (observation.state): 包含 8 维关节数据，包括左臂 7 个关节（arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7）和左夹爪 1 个关节（gripper_l_joint1），数据类型为 float32。
• 动作 (action): 同样包含 8 维关节数据（与观测状态的关节一致），数据类型为 float32。
• 图像观测: 包含三个摄像头视角：
  • cam_head: 分辨率为 376×672，通道数 3，视频编码 AV1，帧率 10 FPS
  • cam_wrist_left: 分辨率为 240×424，通道数 3，视频编码 AV1，帧率 10 FPS
  • cam_wrist_right: 分辨率为 240×424，通道数 3，视频编码 AV1，帧率 10 FPS
• 其他字段: 包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、样本索引（index）和任务索引（task_index）。

数据格式

• 数据文件格式为 Parquet，路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件格式为 MP4，路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本为 v2.1