rollout_so101_dagger_mix36_v1_20260812_163650

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：rollout_so101_dagger_mix36_v1_20260812_163650
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：2,270
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 采样频率：30 FPS
• 分块大小：1,000帧

数据划分

• 训练集（Train）：所有片段（0:5）

特征说明

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部水平、肩部垂直、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	观测状态，反映与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高480、宽640、三通道），编码格式为AV1，30 FPS
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（高480、宽640、三通道），编码格式为AV1，30 FPS
intervention	bool	[1]	指示是否有人为干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：SO追随者（so_follower）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用方式

• 可通过 可视化数据集 空间预览该数据集。

引用信息

• 数据集暂无提供正式的引用格式（BibTeX信息待补充）。