taccap-g1-assemble-toy-blocks-0808

该数据集是使用LeRobot框架收集的机器人操作数据集，涉及双机械臂（配备TacCap触觉传感器）执行组装玩具积木的任务。数据集包含79个演示片段，共465,237帧，特征包括双机械臂的末端执行器位姿、夹爪位置、左右触觉图像和左右腕部相机图像，以及时间戳、帧索引和片段索引等元数据。数据以Parquet和视频格式存储，适用于机器人模仿学习研究。This dataset is a robot manipulation dataset collected using the LeRobot framework, involving a dual robotic arm (equipped with TacCap tactile sensors) performing the task of assembling toy blocks. The dataset contains 79 demonstration episodes with a total of 465,237 frames. Features include the end-effector poses of both arms, gripper positions, left and right tactile images, left and right wrist camera images, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet and video formats, suitable for robot imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-assemble-toy-blocks-0808

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-assemble-toy-blocks-0808
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: bi_taccap_gripper

数据规模

• 总回合数: 79
• 总帧数: 465,237
• 总任务数: 1（组装玩具积木）
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 0 至 78（共 79 回合）

数据结构

特征维度

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	包含左右TCP位姿（位置+旋转6D）及夹爪位置
observation.state	float32	[20]	与动作空间一致的状态信息
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器（左）视频
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器（右）视频
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部相机视频
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器（左）视频
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器（右）视频
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部相机视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间（20维）

• 左臂TCP位姿（9维）: left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z, left_tcp.r1~r6
• 左夹爪位置（1维）: left_gripper.pos
• 右臂TCP位姿（9维）: right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z, right_tcp.r1~r6
• 右夹爪位置（1维）: right_gripper.pos

视频规格

• 编码格式: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 帧率: 30 FPS
• 深度图: 否
• 音频: 无

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 块大小: 1000 帧

引用信息

如需引用该数据集，请参考以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }