opening_ceremony_0616_20260616_160359

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专注于双臂机器人（rby1类型）在执行任务时的动作和观察数据。数据集包含6个episodes，总计16272帧，帧率为30fps。数据特征包括16维的动作向量（对应左右臂和夹爪的关节角度）和16维的状态观察向量，以及来自前、右、左三个视角的视频观察数据（前视角分辨率为480x640，右和左视角分辨率为640x480，均为RGB三通道）。数据以parquet格式存储动作和状态信息，mp4格式存储视频数据，总数据量约为300MB。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, focusing on action and observation data from a dual-arm robot (type rby1) during task execution. It consists of 6 episodes, totaling 16,272 frames at a frame rate of 30fps. Data features include a 16-dimensional action vector (corresponding to joint angles for the left and right arms and grippers) and a 16-dimensional state observation vector, along with video observation data from front, right, and left perspectives (front view resolution is 480x640, right and left views are 640x480, all in RGB three-channel format). The data is stored in parquet format for action and state information and mp4 format for video data, with a total data volume of approximately 300MB. The dataset is suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：opening_ceremony_0616_20260616_160359

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 数据格式: 使用 LeRobot 框架创建，数据文件为 Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet。

数据集结构

数据集由元数据文件 meta/info.json 定义，包含以下关键特征：

• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: rby1（双臂机器人）
• 总片段数: 6
• 总帧数: 16272
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征详情:

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	机器人动作信号，包含左右臂各7个关节和2个夹爪控制信号
observation.state	float32	[16]	机器人观测状态，与动作维度相同
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头图像，AV1编码，30FPS
observation.images.right	视频	640×480×3	右侧摄像头图像，AV1编码，30FPS
observation.images.left	视频	640×480×3	左侧摄像头图像，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分:

• 训练集: 全部6个片段（索引0至5）

数据文件路径:

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前暂无可用引用格式（BibTeX 信息缺失）。