2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_512

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，主要用于机器人控制和学习任务。数据集包含50个episodes，总计25983个帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的状态信息）、以及多种图像观察：顶部摄像头图像（480x640分辨率）、腕部摄像头图像（480x640分辨率）和触觉频谱图图像（224x224分辨率，基于100kHz采样率和512点FFT生成）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），机器人类型为so101_follower_dragon_multiduration，适用于训练和评估机器人模型。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, primarily designed for robot control and learning tasks. It contains 50 episodes, totaling 25983 frames with a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same state information as actions), and multiple image observations: top camera images (480x640 resolution), wrist camera images (480x640 resolution), and tactile spectrogram images (224x224 resolution, generated based on a 100kHz sampling rate and 512-point FFT). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The total dataset size is 100MB (data files) and 200MB (video files), with the robot type being so101_follower_dragon_multiduration, suitable for training and evaluating robot models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_512
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 25,983
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower_dragon_multiduration
• 数据划分: 训练集 (train) 包含 0 到 50 集。

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (观测状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 与 action 相同，包含机器人关节位置。

• observation.images.top (顶部摄像头图像):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率和通道: 480x640x3 (高度 x 宽度 x 通道)
  • 编解码器: AV1
  • 帧率: 30 FPS

• observation.images.wrist (腕部摄像头图像):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率和通道: 480x640x3
  • 编解码器: AV1
  • 帧率: 30 FPS

• observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_512 (触觉频谱图图像):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率和通道: 224x224x3
  • 编解码器: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 备注: 该特征名称中的 100kHz_nfft_512 表明其源自 100 kHz 采样率和 512 点 NFFT 的触觉信号。

• timestamp (时间戳):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index (帧索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index (集索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index (索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index (任务索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4