real01b-square-d2-ours-sobol-r4-ef25cov25-freecf

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，用于机器人学习任务。它记录了Franka机器人在执行任务时的多模态数据，包括50个episodes和10560帧。数据特征涵盖机器人的状态观测（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、任务相关变量（如剩余步数、干预标志、成功标志、奖励、完成标志），以及来自多个视角（手腕左、手腕右、侧面1、侧面2）的视频观测（分辨率480x640，帧率15fps）。此外，还包括力/力矩传感器数据（如外部电机扭矩、末端执行器 wrench）。数据集以parquet和mp4格式存储，适用于模仿学习、强化学习等机器人控制研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot for robot learning tasks. It records multimodal data from a Franka robot during task execution, including 50 episodes and 10560 frames. The data features encompass robot state observations (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper action), task-related variables (such as remaining steps, intervention flag, success flag, reward, completion flag), and video observations from multiple perspectives (wrist left, wrist right, side1, side2) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15fps. Additionally, it includes force/torque sensor data (such as external motor torque, end-effector wrench). The dataset is stored in parquet and mp4 formats and is suitable for imitation learning, reinforcement learning, and other robot control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: real01b-square-d2-ours-sobol-r4-ef25cov25-freecf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型: Franka

数据集结构与规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 10,560
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 仅包含训练集（共50个片段，全部用于训练）

数据特征

该数据集包含丰富的特征，主要分为以下几类：

观测状态（Observation State）

• observation.state: 7维浮点数，包括笛卡尔位置（x, y, z）、笛卡尔旋转（x, y, z）以及夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 6维浮点数（x, y, z, roll, pitch, yaw）。
• observation.state.joint_position: 7维浮点数（7个关节）。
• observation.state.joint_velocity: 7维浮点数（7个关节）。
• observation.state.cartesian_velocity: 6维浮点数（x, y, z, roll, pitch, yaw）。
• observation.state.gripper_position: 1维浮点数（夹爪位置）。

图像观测（Observation Images）

• observation.images.wrist_left: 视频数据，尺寸为 480x640x3，H.264 编码，15 FPS。
• observation.images.wrist_right: 同上。
• observation.images.side_1: 同上。
• observation.images.side_2: 同上。

动作（Action）

• action: 7维浮点数，包括线速度（x, y, z）、角速度（roll, pitch, yaw）和夹爪动作。
• action.cartesian_velocity: 6维浮点数（x, y, z, roll, pitch, yaw）。
• action.cartesian_position: 6维浮点数（x, y, z, roll, pitch, yaw）。
• action.joint_velocity: 7维浮点数（7个关节）。
• action.joint_position: 7维浮点数（7个关节）。
• action.gripper_position: 1维浮点数（夹爪）。
• action.gripper_velocity: 1维浮点数（夹爪）。

遥测数据（Telemetry）

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7维浮点数（外部电机扭矩）。
• telemetry.franka.ee_wrench: 6维浮点数（末端执行器 wrench，包括 fx, fy, fz, mx, my, mz）。
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7维浮点数（实测电机扭矩）。
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7维浮点数（计算关节扭矩）。

任务与环境信息

• steps_to_go: 1维整数。
• source: 1维整数（来源ID）。
• intervention: 1维整数（干预标志）。
• success: 1维整数（成功标志）。
• is_valid: 1维整数（有效标志）。
• reward: 1维浮点数（奖励）。
• done: 1维整数（完成标志）。
• arm_id: 1维整数（机械臂ID）。
• policy_id: 1维整数（策略ID）。
• manifest_idx: 1维整数（清单索引）。
• nut_x, nut_y, nut_yaw: 1维浮点数（螺母位置与朝向）。
• peg_x, peg_y: 1维浮点数（销位置）。
• timestamp: 1维浮点数（时间戳）。
• frame_index: 1维整数（帧索引）。
• episode_index: 1维整数（片段索引）。
• index: 1维整数（全局索引）。
• task_index: 1维整数（任务索引）。