rollout_cup_on_plate_20260819_203718

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot框架创建，是一个面向机器人操作任务的演示数据集，主要记录机械臂将杯子放置到盘子上的操作过程。

基本信息

• 任务类别：机器人（robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/onnzoo/rollout_cup_on_plate_20260819_203718

数据规模

• 总回合数：5个episode
• 总帧数：4,489帧
• 任务数：1个（杯子放置到盘子）
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 采样频率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部5个episode（索引0至5）

特征信息

每条数据样本包含以下特征：

特征名	类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6维动作指令
observation.state	float32	[6]	机械臂6维状态观测
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机RGB视频（30 FPS）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方相机RGB视频（30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均为6维float32向量，对应机械臂的6个自由度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO-6轴协作机器人）

摄像头配置

• 腕部相机：分辨率480×640，RGB三通道，30 FPS，AV1编码
• 前方相机：分辨率480×640，RGB三通道，30 FPS，AV1编码（非深度图）

技术说明

• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 数据格式：Parquet文件（data/*/*.parquet），视频存储为MP4文件
• 可视化工具：可通过Hugging Face LeRobot数据集可视化空间预览数据

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供（More Information Needed）。