rollout_cup_on_plate_20260819_202802

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_cup_on_plate_20260819_202802

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 数据集主页：[更多信息待补充]
• 相关论文：[更多信息待补充]

数据内容

该数据集记录了将杯子放置到盘子上的机器人操作过程，共包含：

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：8,988
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30

特征结构

数据集包含以下特征：

动作与状态

• action（动作）：6维浮点数组，包含机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）和夹爪位置
• observation.state（观察状态）：6维浮点数组，与动作特征结构相同

视觉观测

• observation.images.wrist（腕部摄像头）：480×640×3 的AV1编码视频，RGB格式，30 FPS
• observation.images.front（前置摄像头）：480×640×3 的AV1编码视频，RGB格式，30 FPS

元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部10个片段（0:10）
• 测试集：未提供

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（S0跟随机器人）

数据存储

• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4（AV1编码）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（块大小为1000）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

BibTeX引用格式暂缺，待补充。