place_in_pot_20260827_151006
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，用于将物体放入锅中的任务。数据集包含5个episodes，共2995帧，机器人类型为so_follower。动作空间包括6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），观测状态包括相同的6个关节位置，以及来自前置摄像头和夹爪摄像头的图像（分辨率分别为480x640和720x1280）。数据集使用LeRobot框架创建，以30fps记录，采用Apache-2.0许可。
This dataset is a robot manipulation dataset for the task of placing objects into a pot. It contains 5 episodes with a total of 2995 frames. The robot type is so_follower. The action space includes 6 joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), and the observation state includes the same 6 joint positions, along with images from the front camera and gripper camera (resolutions of 480x640 and 720x1280, respectively). The dataset was created using the LeRobot framework, recorded at 30fps, and licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集名为 flrzep/place_in_pot_20260827_151006，是一个用于机器人操作的机器人学数据集，基于LeRobot框架创建。数据集采用Apache-2.0许可证。
数据集信息
- 任务类型：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模
- 总回合数：5
- 总帧数：2995
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采样频率：30 FPS
- 数据分割：训练集包含全部5个回合
数据结构
数据集包含以下特征：
- action：6维浮点数组，表示机器人动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- observation.state：6维浮点数组，表示机器人状态，与动作特征相同。
- observation.images.front：视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
- observation.images.gripper_cam：视频数据，分辨率720x1280，3通道，AV1编码，30 FPS。
- timestamp：浮点时间戳。
- frame_index：帧索引。
- episode_index：回合索引。
- index：样本索引。
- task_index：任务索引。
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无引用信息。
