so101_retrieve_spiky_ball_global_v10

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于so_follower类型的机器人。数据集包含66个episodes，总计24,366帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为15fps。特征包括动作（涉及6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观察状态（同样包含6个关节位置）、顶部摄像头图像（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集用于训练和评估机器人控制任务，所有数据分为训练集（splits: train: 0:66），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on the so_follower type of robot. It contains 66 episodes, totaling 24,366 frames, with data stored in parquet file format and video files in MP4 format at a frame rate of 15fps. Features include actions (involving 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (also including 6 joint positions), top camera images (resolution 480x640, 3 channels), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for training and evaluating robot control tasks, with all data divided into a training set (splits: train: 0:66). The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ofekhamama/so101_retrieve_spiky_ball_global_v10
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总片段数: 66
• 总帧数: 24366
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 65（共 66 个片段）

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据集特征

数据集包含以下特征：

• action (动作): float32 类型，形状为 [6]，包含 6 个关节位置：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置。
• observation.state (观测状态): float32 类型，形状为 [6]，与动作相同的 6 个关节位置。
• observation.images.top (顶部图像): 视频类型，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，15 FPS。
• timestamp (时间戳): float32 类型，形状 [1]。
• frame_index (帧索引): int64 类型，形状 [1]。
• episode_index (片段索引): int64 类型，形状 [1]。
• index (索引): int64 类型，形状 [1]。
• task_index (任务索引): int64 类型，形状 [1]。

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json（包含数据集结构、特征定义等信息）

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚不可用。