Arena-DROID-Camera-Sensitivity-Workflow-Sample
收藏资源简介：
Arena DROID Camera Sensitivity Workflow Sample 是一个紧凑的回合级结果数据集，由 Isaac Lab-Arena 仿真实验生成。该数据集旨在让用户无需先执行策略评估扫描即可运行文档化的相机灵敏度分析。实验评估了 OpenPI 的 `pi05` 策略在 DROID 魔方抓取与放置任务上的表现，同时独立改变手腕相机在三个轴上的位置。每个 JSONL 记录包含采样的相机偏移、任务指令、回合结果与长度、时间戳、目标进度以及谓词事件。数据集不包含机器人轨迹、动作、观测、图像、视频、音频或模型权重。数据集版本为 `arena_v0.2_lab_v3.0`，共10条记录（7条成功，3条失败），数据文件为 `episode_results_rebuild0.jsonl`，大小为12,101字节。该数据集是工作流样本，其大小足以演示软件路径，但不足以衡量策略鲁棒性或比较策略性能。数据集由 NVIDIA 拥有，创建于2026年8月6日。预期用途包括：重现 Isaac Lab-Arena 灵敏度分析教程而不重新运行评估；练习回合结果读取和灵敏度报告生成路径；说明受控环境变化扫描产生的回合结果模式。不适用于：训练或微调机器人策略；基准测试、排名或比较策略；得出关于策略鲁棒性、安全性或现实世界性能的结论；验证生产或安全关键的机器人系统。数据收集方法为仿真自动生成，无人工远程操作或标注。标注方法由 Isaac Lab-Arena 根据任务的目标谓词自动生成成功、进度和事件值，无人工标注。数据集格式为换行分隔的 JSON 文件，每个字段包括 job_name、env_id、episode_in_env、seed、success、episode_length、language_instruction、timestamp、variations、progress 等。个人数据审查未发现姓名、邮箱、账户标识符、人脸、声音或真实世界传感器捕获。局限性包括：10个回合不足以得出可靠结论；所有记录来自单一任务、策略变体、种子和仿真配置；数据集包含回合摘要而非原始数据；结果取决于工作流使用的谓词和阈值；仿真结果不能代表现实世界行为；时间戳无明确时区偏移；JSONL 中未标识确切的 OpenPI 模型或软件提交；该文件成功率为0.7，工作流文档中其他运行显示的指标与此文件无关。
Arena DROID Camera Sensitivity Workflow Sample is a compact episode-level results dataset, generated by Isaac Lab-Arena simulation experiments. It is designed to allow users to run the documented camera sensitivity analysis without first performing a policy evaluation sweep. The experiment evaluates the OpenPI `pi05` policy on the DROID cube pick-and-place task, independently varying the wrist camera position along three axes. Each JSONL record contains sampled camera offsets, task instruction, episode outcome and length, timestamp, goal progress, and predicate events. The dataset does not include robot trajectories, actions, observations, images, video, audio, or model weights. The dataset version is `arena_v0.2_lab_v3.0`, with 10 records (7 successes, 3 failures), stored in `episode_results_rebuild0.jsonl` (12,101 bytes). It is a workflow sample sufficient to demonstrate the software path but not to measure policy robustness or compare performance. Owned by NVIDIA, created on August 6, 2026. Intended uses: reproduce the Isaac Lab-Arena sensitivity analysis tutorial without re-running evaluations; practice episode result reading and sensitivity report generation; illustrate patterns from controlled environment variations. Not suitable for: training or fine-tuning robot policies; benchmarking, ranking, or comparing policies; drawing conclusions about policy robustness, safety, or real-world performance; validating production or safety-critical robotic systems. Data collection is automated simulation, no human teleoperation or annotation. Labels (success, progress, events) are auto-generated by Isaac Lab-Arena based on task goal predicates, no human annotation. Format is newline-delimited JSON with fields: job_name, env_id, episode_in_env, seed, success, episode_length, language_instruction, timestamp, variations, progress, etc. No personal data identified. Limitations: 10 episodes insufficient for reliable conclusions; all records from a single task, policy variant, seed, and simulation config; dataset contains episode summaries, not raw data; results depend on workflow predicates and thresholds; simulation results do not represent real-world behavior; timestamp lacks explicit timezone; JSONL does not identify exact OpenPI model or software commit; file success rate is 0.7, unrelated to other runs in workflow documentation.
Arena DROID Camera Sensitivity Workflow Sample 数据集详情
数据集概述
- 名称: Arena DROID Camera Sensitivity Workflow Sample
- 所有者: NVIDIA Corporation
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 语言: 英语（en）
- 数据规模: 少于 1K 条记录
- 数据集版本:
arena_v0.2_lab_v3.0 - 模拟运行日期: 2026-08-06
- 仓库创建日期: 2026-08-07
- 许可: 未声明特定数据集许可
数据集内容
该数据集是一个紧凑的回合级（episode-level）实验结果集合，由 Isaac Lab-Arena 模拟实验生成，用于演示相机灵敏度分析工作流程。数据集评估了一个 OpenPI pi05 策略在 DROID 魔方抓取-放置任务上的表现，同时独立改变腕部相机在三个轴上的位置。
量化信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| JSONL 记录数 | 10 |
| 数据文件大小 | 12,101 字节 |
| 成功回合 | 7 |
| 失败回合 | 3 |
| 环境 ID 数量 | 1（env_id = 0） |
| 回合索引 | 0 至 9 |
| 记录运行时间区间 | 2026-08-06 10:43:07 至 10:57:21 |
| 图片/视频/音频 | 无 |
数据格式
数据集包含一个换行符分隔的 JSON 文件 episode_results_rebuild0.jsonl，每条记录是一个完整回合。主要字段包括：
job_name: 实验运行名称env_id: 模拟环境索引episode_in_env: 环境内的回合索引seed: 实验种子success: 任务成功结果（自动评估）episode_length: 回合长度（环境步数）language_instruction: 提供给策略的指令timestamp: 回合时间戳variations: 采样的环境变化值（包含腕部相机偏移向量）progress: 目标分数、完成状态、活动谓词和谓词事件
相机偏移说明
variations 对象中的 droid_abs_joint_pos.camera_extrinsics_wrist_camera 为三元素浮点向量（单位：米），在相机光学坐标系下：
- 元素 0: 水平位移，负为左、正为右
- 元素 1: 垂直位移，负为上、正为下
- 元素 2: 深度位移，负为后、正为前
数据采集方法
- 记录由模拟自动生成，无人工遥操作或人工标注
- 使用 Isaac Lab-Arena 的 DROID 绝对关节位置实现
- 通过 Arena OpenPI 适配器使用 OpenPI
pi05策略 - 任务指令为 "Pick up the Rubiks cube and place it in the bowl."
- 使用模拟的魔方、碗、枫木桌和家庭办公环境
- 在单一模拟环境中执行 10 个回合，种子为 42
- 腕部相机平移偏移在每个轴从 -0.03 米到 0.03 米独立采样
预期用途
适用场景
- 复现文档化的 Isaac Lab-Arena 灵敏度分析教程，无需重新运行评估
- 运行回合结果读取器和灵敏度报告生成路径
- 展示受控环境变化扫描产生的回合结果模式
不适用场景
- 训练或微调机器人策略
- 基准测试、排名或策略比较
- 得出关于策略鲁棒性、安全性或真实世界表现的结论
- 验证生产或安全关键的机器人系统
版本与溯源
- 数据集修订版本:
arena_v0.2_lab_v3.0 - 内容提交哈希:
6a879e4b09bc9911453dd8271081dfcf7d3aa9e1 - 数据文件 SHA-256:
329a25484c2edc997d74e540b3bfe615a99390270c696c29effb73cc86497ea8
局限性
- 仅 10 个回合，不足以得出可靠的灵敏度、鲁棒性或性能结论
- 所有记录来自单一任务、策略变体、种子和模拟配置
- 包含的是回合摘要，而非可复现单次滚动的原始动作、观测、相机帧或模拟器状态
- 结果依赖于所记录工作流使用的任务谓词和阈值
- 模拟结果不能确立真实世界的机器人行为或安全性
- 时间戳不含显式时区偏移
- JSONL 未标识用于生成运行的精确 OpenPI 模型或软件提交
- 可下载样本的成功率为 0.7，工作流文档中其他运行显示的指标不适用于此文件
数据隐私与第三方内容
对 arena_v0.2_lab_v3.0 修订版的审查未发现姓名、电子邮件地址、账户标识符、人脸、声音或真实世界传感器捕捉。文件包含实验标识符、固定任务文本、数值结果和无时区偏移的时间戳。JSONL 中包含与 DROID、OpenPI 和魔方相关的文本标识符，但不包含或分发相关资产、软件或模型权重。
关键参考链接
