test2
收藏Hugging Face2026-01-25 更新2026-01-25 收录
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https://huggingface.co/datasets/cenzl/test2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
cenzl
创建时间：
2026-01-25
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: test2
- 发布平台: Hugging Face Datasets
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 2
- 总帧数: 2883
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）。
数据文件与路径
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 描述: 包含双臂（左/右）肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置，以及x轴速度、y轴速度、角度速度和升降轴高度（毫米）共16个维度的控制指令。
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 描述: 与动作特征完全相同的16维状态信息，反映机器人的关节位置和速度状态。
图像观测
包含三个视角的视频流观测：
- 头部上方图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息: 分辨率 640x480，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
- 左腕部图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 与头部上方图像规格相同。
- 右腕部图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 与头部上方图像规格相同。
索引与元数据
- 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
- 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
- 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
- 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
- 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: lekiwi_client
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用信息: 信息缺失
