rollout_folding_full_sft_baseline_lr_chunk30_step16k_20260722_122952

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是双手机器人操作。数据集包含2个完整的情节（episodes），总计861帧数据，涉及一个任务（task）。数据特征包括：动作数据（16维浮点数，表示左右机械臂各7个关节和夹爪的位置）、观察状态（与动作数据相同的16维关节位置）、以及来自三个摄像头的视频观察：基础摄像头（分辨率480x640）、左手腕摄像头和右手腕摄像头（分辨率均为720x1280）。所有视频以30帧/秒录制，使用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, particularly dual-arm robot manipulation. It contains 2 complete episodes, totaling 861 frames of data, involving one task. The data features include: action data (16-dimensional floating-point numbers representing the positions of 7 joints and the gripper for each arm), observation states (the same 16-dimensional joint positions as the action data), and video observations from three cameras: a base camera (resolution 480x640), a left wrist camera, and a right wrist camera (both with resolution 720x1280). All videos are recorded at 30 frames per second and encoded with AV1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format. The total data size is approximately 100MB, with video size around 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_folding_full_sft_baseline_lr_chunk30_step16k_20260722_122952
• 任务类型: 机器人学
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 861
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 切片大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含全部 2 个片段（索引 0 至 1）

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16 维动作指令，包含左右各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	16 维观测状态，与动作相同的关节和夹爪位置
observation.images.base	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	基础视角摄像头图像，分辨率 480×640，30 FPS
observation.images.left_wrist	视频 (AV1)	[720, 1280, 3]	左腕视角摄像头图像，分辨率 720×1280，30 FPS
observation.images.right_wrist	视频 (AV1)	[720, 1280, 3]	右腕视角摄像头图像，分辨率 720×1280，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: anvil_bimanual（双臂机器人）