pegboard-tools-combined
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。它包含双雅马哈跟随者机器人（bi_yam_follower）的交互数据，总计200个episodes、181465帧和1个任务。数据以parquet文件格式存储，仅包含训练集分割。数据集的特征包括：动作数据（一个14维浮点数组，表示左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的14维关节位置数据）、来自三个视角（右、左、顶部）的图像视频数据（每个视频分辨率为360x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。视频数据不包含音频，且为非深度图。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究领域。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains interaction data from a bi-yam follower robot (bi_yam_follower), with a total of 200 episodes, 181465 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format and includes only the training set split. The dataset features include: action data (a 14-dimensional floating-point array representing the 6 joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms), observation states (the same 14-dimensional joint position data as the actions), image video data from three perspectives (right, left, top) (each video has a resolution of 360x640, 3 channels, frame rate of 30fps, using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The video data does not contain audio and is non-depth. This dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述：pegboard-tools-combined
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：基于 LeRobot 构建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | bi_yam_follower |
| 总片段数（episodes） | 200 |
| 总帧数（frames） | 181,465 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小（chunks） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| FPS | 30 |
| 数据集划分 | 训练集：片段0-199（共200个） |
特征描述
以下是数据集中包含的每个帧的特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述/内容 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (14,) | 14维动作指令，包含左右臂6个关节位置 + 1个夹爪位置。 |
observation.state |
float32 | (14,) | 14维观测状态，与action维度相同（左右臂关节及夹爪位置）。 |
observation.images.right |
video | (360, 640, 3) | 右侧摄像头视频，分辨率360×640，AV1编码，30 FPS，3通道，yuv420p像素格式。 |
observation.images.left |
video | (360, 640, 3) | 左侧摄像头视频，参数同右侧。 |
observation.images.top |
video | (360, 640, 3) | 顶部摄像头视频，参数同右侧。 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
任务与动作空间
- 总任务数：1 个任务。
- 动作空间：14维，包括：
left_joint_0.pos至left_joint_5.pos：左臂6个关节位置left_gripper.pos：左夹爪位置right_joint_0.pos至right_joint_5.pos：右臂6个关节位置right_gripper.pos：右夹爪位置
- 观测状态：与动作空间完全一致（14维，相同命名）。
数据组织格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
meta/info.json内含完整元数据。
引用信息
暂无可用引用（需补充 BibTeX 条目）。
