RoboLab-BananaInBowl-30cm-relrate-k1c0-det-260711
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建的RoboLab（Isaac Lab）操作数据，由RFCL x RoboLab RL策略rollouts转换为LeRobot v3.0格式，专为pi0.5（pi05）SFT设计。数据规模包括5950个episodes和375812帧。摄像头数据来自over_shoulder_left_camera和wrist_cam，分辨率为480x270。动作和观察状态均为8维向量：动作包括7个关节目标（droid-frame joint targets）和1个夹持器状态（gripper，范围[0,1]）；观察状态遵循相同约定（与droid_v3 / pi05兼容）。数据收集流程包括解耦状态收集、teleport-replay渲染（使用DLSS Quality）和LeRobot v3.0处理。数据集结构详细，包含动作、观察状态、观察速度、episode索引、帧索引、任务索引、时间戳、next.done等特征，以及图像视频数据，FPS为15。
This dataset is a robot manipulation dataset created with LeRobots RoboLab (Isaac Lab) manipulation data, converted from RFCL x RoboLab RL policy rollouts to LeRobot v3.0 format, specifically designed for pi0.5 (pi05) SFT. The data scale includes 5950 episodes and 375812 frames. Camera data comes from over_shoulder_left_camera and wrist_cam with a resolution of 480x270. Both actions and observations are 8-dimensional vectors: actions consist of 7 joint targets (droid-frame joint targets) and 1 gripper state (gripper, range [0,1]); observations follow the same convention (compatible with droid_v3 / pi05). The data collection process involves decoupled state collection, teleport-replay rendering (using DLSS Quality), and LeRobot v3.0 processing. The dataset structure is detailed, including features such as actions, observations, observation velocities, episode index, frame index, task index, timestamp, next.done, as well as image video data, with an FPS of 15.
数据集概述
RoboLab-BananaInBowl-30cm-relrate-k1c0-det-260711 是一个基于 LeRobot 格式的机器人操作数据集，由 RoboLab（Isaac Lab）生成，用于 pi0.5（pi05）的监督微调（SFT）。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人操作（robotics, manipulation）
- 数据集规模: 5950 个片段（episodes），共 375812 帧（frames）
- 帧率: 15 FPS
- 机器人类型: 未知（unknown）
数据采集与处理流程
采用解耦的状态采集 → 远程回放渲染（DLSS Quality）→ 转换为 LeRobot v3.0 格式。
相机与视觉信息
- 摄像头:
over_shoulder_left_camera（肩部左侧摄像头）wrist_cam（腕部摄像头）
- 图像分辨率: 480x270 像素，3 通道彩色（RGB）
- 视频编码: avc1（H.264），像素格式 yuv420p，无深度图
动作与状态
- 动作（action）: 8 维向量，包括 7 个关节位置（droid-frame joint targets）和 1 个夹爪（gripper）值（范围 [0,1]）
- 观察状态（observation.state）: 8 维向量，遵循与动作相同的约定（droid_v3 / pi05 兼容），关节命名为
joint_0至joint_7 - 观察速度（observation.velocity）: 8 维向量，类型为 float32
数据集结构与特征
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (8,) | 关节 + 夹爪指令 |
observation.state |
float32 | (8,) | 关节状态 |
observation.velocity |
float32 | (8,) | 关节速度 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共1个任务） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
next.done |
bool | (1,) | 终止标志 |
observation.images.over_shoulder_left_camera |
video | (270, 480, 3) | 肩部左侧摄像头视频 |
observation.images.wrist_cam |
video | (270, 480, 3) | 腕部摄像头视频 |
数据存储
- 数据文件: 以 Parquet 格式存储，位于
data/*/*.parquet - 视频文件: 以 MP4 格式存储，位于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 训练/测试划分: 全部 5950 个片段用于训练（train: 0:5950）
引用
目前 BibTeX 引用信息尚待补充（[More Information Needed]）。
