gorgeous-30hz-merged-v2v3-terminal-rl

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： gorgeous-30hz-merged-v2v3-terminal-rl
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 330
• 总帧数： 267,750
• 总任务数： 6
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 Hz
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4
• 视频编码： AV1
• 数据拆分： 训练集（索引 0 至 330）

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 包含左右机械臂各关节的位置控制指令，具体为左肩平移、左肩升降、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪、右肩平移、右肩升降、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪。

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 与动作特征相同，表示左右机械臂各关节的当前位置状态。

观测图像

包含三个相机视角的图像数据：

• 观测图像.left_top
• 观测图像.left_left
• 观测图像.left_right

通用图像属性：

• 数据类型： 视频
• 形状： [3, 480, 640] （通道，高度，宽度）
• 视频高度： 480 像素
• 视频宽度： 640 像素
• 视频帧率： 30 FPS
• 视频通道数： 3
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： 否
• 包含音频： 否

元数据与索引

• 时间戳： float32，形状 [1]
• 帧索引： int64，形状 [1]
• 情节索引： int64，形状 [1]
• 索引： int64，形状 [1]
• 任务索引： int64，形状 [1]

后续状态

• 下一奖励： float32，形状 [1]
• 下一完成标志： bool，形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so_follower
• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用： 信息缺失