pyramid-dataset-phase3_20260827_131835
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作的数据集，包含机械臂的关节位置和夹爪位置的动作及状态观测，以及前置摄像头图像。数据集由LeRobot创建，包含20个episodes，8017帧，1个任务，机器人类型为so_follower。
This dataset is a robot manipulation dataset containing joint positions of the robotic arm, gripper positions, actions and state observations, as well as front camera images. Created by LeRobot, it includes 20 episodes, 8017 frames, 1 task, and the robot type is so_follower.
提供机构：
heba000创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: pyramid-dataset-phase3_20260827_131835
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
数据集结构
- 总数据集大小: 约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）
- 总回合数（Episodes）: 20
- 总帧数（Frames）: 8,017
- 总任务数（Tasks）: 1
- 采样频率: 30 FPS
- 训练集划分: 所有20个回合均用于训练（train: 0-20）
数据特征
动作与控制状态（Action 和 Observation.State）
两者具有相同的特征结构，均为6维浮点数组，包含以下机器人关节位置信息：
- shoulder_pan.pos — 肩部水平旋转位置
- shoulder_lift.pos — 肩部垂直抬升位置
- elbow_flex.pos — 肘部弯曲位置
- wrist_flex.pos — 手腕弯曲位置
- wrist_roll.pos — 手腕旋转位置
- gripper.pos — 夹爪位置
数据类型: float32 形状: [6]
视觉观测（Observation.Images.Front）
- 类型: 视频（video）
- 分辨率: 480×640像素，3通道（RGB）
- 编码格式: AV1编码，YUV420P像素格式
- 帧率: 30 FPS
- 是否为深度图: 否
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储格式
- 表格数据:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式，每个文件块大小1000条） - 视频数据:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式） - 配置文件: 数据集根目录下提供
meta/info.json文件
机器人类型
- 机器人为: so_follower（跟随式机器人）
