pick_and_place
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人拾取和放置任务数据集。包含50个episodes，共12572帧，记录了机器人手臂的关节位置、速度等动作和状态信息，以及前视和腕部摄像头的视频图像（480x640分辨率，30fps）。机器人类型为lekiwi_client。
This dataset is a robot pick-and-place task dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 episodes with a total of 12,572 frames, recording the joint positions, velocities, and other action and state information of the robot arm, as well as video images from the front-facing and wrist cameras (480x640 resolution, 30fps). The robot type is lekiwi_client.
提供机构：
hjcho0000创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集概述：pick_and_place
基本信息
- 数据集名称：pick_and_place
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集通过 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Total Episodes） | 50 |
| 总帧数（Total Frames） | 12,572 |
| 总任务数（Total Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据集划分
- 训练集（Train）：包含 0 到 50 个集数，即全部 50 个集数均用于训练。
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation.State）
- 数据类型：float32，维度为 9
- 包含字段：
- 机械臂关节位置：arm_shoulder_pan.pos、arm_shoulder_lift.pos、arm_elbow_flex.pos、arm_wrist_flex.pos、arm_wrist_roll.pos
- 夹爪位置：arm_gripper.pos
- 移动速度：x.vel、y.vel、theta.vel
图像观测（Observation.Images）
- front 与 wrist 两个视角，每个视角均为视频格式
- 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS
其他字段
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，集数索引
- index：int64，索引
- task_index：int64，任务索引
机器人类型
- 机器人类型：lekiwi_client
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 数据集的代码库版本为 v3.0
- 数据集未提供主页（Homepage）和论文（Paper）链接，引用信息（Citation）也暂不可用。
