rollout_push_orange_dagger_corrections_20260803_123021
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，基于Franka Panda机械臂的触觉示教（kinesthetic teaching）方式采集。数据集包含5个演示轨迹（episode），共160帧，帧率为11fps。每条轨迹包含16维的动作指令（包括7个关节的位置和速度，以及两个手指的位置），16维的观察状态（与动作同维度的关节状态），以及三个摄像头视角的图像：俯视摄像头（overview）、腕部摄像头（wrist）和腕部深度摄像头（wrist_depth），图像尺寸为480x640。此外还包含干预标志、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等元数据。任务类别为机器人学（robotics），许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, collected via kinesthetic teaching with a Franka Panda robot arm. It contains 5 demonstration episodes with a total of 160 frames at 11fps. Each episode includes 16-dimensional action commands (7 joint positions and velocities, plus two finger positions), 16-dimensional observation states (joint states of the same dimensions), and images from three camera views: overview, wrist, and wrist_depth, with image size 480x640. Additional metadata includes intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The task category is robotics, and the license is Apache-2.0.
数据集概述
该数据集名为 Fransece/rollout_push_orange_dagger_corrections_20260803_123021，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于LeRobot框架创建。
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据结构
该数据集包含5个episode，共160帧，涉及1个任务。数据文件为Parquet格式，位于 data/*/*.parquet。
- 数据版本：v3.0
- 帧率：11 FPS
- 机器人类型：franka_panda_kinesthetic
- 数据划分：训练集包含全部数据（0:5）
数据特征
数据集中包含以下特征：
- action：float32类型，16维数组，包含Panda机械臂7个关节的位置和速度、以及两个手指的位置信息。
- observation.state：float32类型，16维数组，与action特征结构相同，包含机械臂关节位置、速度及手指位置。
- observation.images.overview：视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，11 FPS。
- observation.images.wrist：视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，11 FPS。
- observation.images.wrist_depth：视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，11 FPS（非深度图）。
- intervention：布尔类型，表示是否为干预数据。
- timestamp：float32类型，时间戳。
- frame_index：int64类型，帧索引。
- episode_index：int64类型，episode索引。
- index：int64类型，索引。
- task_index：int64类型，任务索引。
数据规模
- Parquet数据文件大小约为100MB。
- 视频文件大小约为200MB。
