ki_task_1_bi_1
收藏Hugging Face2026-06-20 更新2026-06-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/kawamura101010/ki_task_1_bi_1
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资源简介：
该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和人工智能应用设计，可能包含机器人操作、感知或控制相关的数据，以支持模型训练和评估。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot learning and artificial intelligence applications, potentially including data related to robot manipulation, perception, or control to support model training and evaluation.
提供机构：
kawamura101010创建时间：
2026-06-20
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：kawamura101010/ki_task_1_bi_1
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 1622 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据块大小（Chunks） | 1000 |
数据集分割：
- 训练集（Train）：0 至 1（即唯一的一个片段用于训练）
数据集结构
数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储，路径模式如下：
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征列表
1. 动作（Action）
- 数据类型：
float32 - 形状：
[12] - 包含12个自由度控制：
- 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
- 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
2. 观测状态（Observation.state）
- 数据类型：
float32 - 形状：
[12] - 名称与动作相同，代表机器人关节状态。
3. 观测图像（Observation.images）
- 三个摄像头视角，每个均为视频数据：
left_front（左前方）left_wrist（左手腕）right_wrist（右手腕）
- 每个视频特征：
- 分辨率：
360 x 640，3通道（RGB） - 编码：H.264，像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频，非深度图
- 分辨率：
4. 其他元数据
timestamp：时间戳（float32, shape [1]）frame_index：帧索引（int64, shape [1]）episode_index：片段索引（int64, shape [1]）index：全局索引（int64, shape [1]）task_index：任务索引（int64, shape [1]）
机器人类型
- 机器人：
bi_so_follower（双臂跟随机器人）
引用信息
暂无可用 BibTeX 引用。
