ki_task_1_4

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，采用LeRobot框架的标准格式，可能包含机器人控制、感知或交互数据，适用于机器学习模型训练和评估。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks, using the standard format of the LeRobot framework. It may include data on robot control, perception, or interaction, suitable for training and evaluating machine learning models.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: ki_task_1_4
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数 (Episodes)	50
总帧数 (Frames)	24,588
任务数量	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据分块大小	1,000 帧/块

• 数据划分: 全部 50 个片段用于训练 (train: 0:50)
• 机器人类型: bi_so_follower（双臂从动机器人）

特征与数据格式

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。每个片段包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维
• 含义: 左右双臂各 6 个关节位置（肩部旋转/抬升、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维
• 含义: 与动作对应的 12 维机器人关节状态反馈

观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角，均为视频流：

视角	分辨率	编码	帧率
left_front (左前方)	360x640	H264, yuv420p	30
left_wrist (左手腕)	360x640	H264, yuv420p	30
right_wrist (右手腕)	360x640	H264, yuv420p	30

时间戳与其他索引

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧序号
• episode_index: int64，片段序号
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引（本数据集仅含1个任务）

引用

当前暂无可供引用的 BibTeX 信息。